众多的资料表明，足球运动起源于我国。早在三千五百年前的殷代，就有了“足球舞”。这是古代足球游戏的雏形。战国时代民间己盛行集体的“蹴鞠”游戏。及至西汉，足球己进一步发展成为竞赛性的运动。我国古代足球称为“蹴鞠”或“蹋鞠”， “蹴”和“蹋”都是踢的意思，“鞠”是球名。“蹴鞠”一词最早记载在《史记匪涨亓写》里，汉代刘向《别录》和唐人颜师曾为《汉书·枚乘传》均有记载。到了唐宋时期，“蹴鞠”活动已十分盛行，成为宫廷之中的高雅活动。1958年7月，国际足联前任主席阿维兰热博士来中国时曾表示：足球起源于中国。作为古代中国文明内容之一的足球，公元前四世纪即因古希腊马其顿国王亚历山大发动的战争而传入中东和罗马。

希腊人和罗马人在中世纪以前从事的足球游戏很简单，他们在一个长方形场地上，将球放在中间的白线上，用脚把球踢到对方场地上，当时称这种游戏为“哈巴斯托姆”，而罗马人在此基础上又有所发展。罗马人征服欧洲的数百年间，这种游戏又因战争传到法国，在1066年传入英国。这项运动在英伦三岛广为流传，那时已有罗马人为一方，不列颠居民为一方所进行的比赛。据说那时使用的球是战俘的头颅，之后改用牲畜的膀胱充气做成球。比赛时许多人一拥而上朝某个目标踢去，动作极其粗野，不时有参加者受重伤，因此这项运动一度被禁止。但是，随着时间的推移，足球运动却愈加普遍，英伦各地都有各种各样的规则。尽管已成为事实，但几代英国国王仍然禁止踢球，怕年青人不专心致志地练习武功而受到外来异邦的侵略。

到了伊丽莎白女王的后期，足球比赛已能登堂入室。节日期间常有壮观的比赛为人们助兴。1602年，在康沃里举办过一次大规模的比赛，双方球门相距三四英里，各教区之间相互比赛，席卷了整个地区。从17世纪中后期开始，足球运动逐步从欧美传入世界各国，尤其是在一些文化发达的国家更为盛行。越来越多的人走向球场，投身到这一富有刺激性和畅快感的运动中去，以至于一度将足球运动开展的好坏作为衡量一个国家文化发达与否的标志。以后的200年间，英伦三岛进行了各种不同形式的比赛，规则也不相同，那时还没有人打算把规则统一起来，也没有把各地方的队组织起来。那时的比赛仍然相当粗野、激烈，有的队员甚至故意踢对方的小腿而不是踢球，简直和斗殴毫无二致。

由于封建社会的局限，中国古代的蹴鞠活动最终没有发展成为以“公平竞争”为原则的现代足球运动，这个质的飞跃是在资本主义的英国完成的。到19世纪初叶，足球运动在当时欧洲及拉美一些国家特别是在资本主义的英国已经相当盛行。

1823年11月21日，发生了一件改变整个世界足球面貌的具有历史意义的事件。这天，一群学生在操场上踢球，一个叫威廉·维布埃利斯的15岁的男孩在比赛进行中抱着球跑，这个简单而平常的动作竟然把足球世界分为两部分：允许用手持球的成为橄榄球，允许用脚踢、头顶的成为足球。1848年，足球运动的第一个文字形式的规则《剑桥规则》诞生了。

1863年10月26日，英国人在伦敦皇后大街弗里马森旅馆成立了世界第一个足球协会——英格兰足球协会。会上宣布英格兰足协正式成立，并制定和通过了世界第一部较为统一的足球竞赛规则，并以文字形式记载下来。英格兰足球协会的诞生，标志着足球运动的发展进入了一个崭新的阶段。因而，人们公认1863年10月26日，即英格兰足球协会成立之日为现代足球的诞生日。而允许手持球走的橄榄球联合会直到1871年才成立。

当时的比赛规则与今天的很多规则相差很远。比如当时有这样一条：只要球从两根球门柱之间穿过，不论高度如何，只要不是被手扔、击、运进去的，都算进一球。到了1883年，球门设置了横梁，规定从横梁上面穿过的球不算进球，但当时横梁还是拉一根绳子。由于绳子比较细，一些球从上面过去还是从下面过去一时很难判断。直到1890年，才设置了球网。在掷界外球方面，最初是允许只用一只手的，但有些球员能把球从四、五十码以外掷入球门，因此规则又做了变动，规定必须双手掷界外球。那时球员的位置与阵形与今天也是大相径庭，最早的比赛阵形是英国人创造的“九锋一卫”式，即九个前锋，一个后卫，再加一名守门员。随着技术水平的提高，一名后卫难以敌挡九名前锋的进攻，于是产生了“七锋三卫”式阵形，使攻守力量达到相对平衡。由于技术水平的进一步提高，战术的发展，前锋活动的加强，防守力量又日趋薄弱。为了改变这种状况，1870年苏格兰人创造了“六锋四卫”式阵形。接着，英国人又创造了“1+2+3+5”阵形。这一阵形对当时世界足球运动的发展影响很大，因为它体现了攻守力量的基本平衡。至于球场的规模也不同于今天，1890年，球场的面积是182米×91米或91米×45米，还有182米×45米的。而现在的场地规定是：最大可允许119米长，最小也需要91米长，宽为91米到45米。那时的比赛，是由每队各出一名副裁判和主裁判担任“执法官”。直到1891年，才出现持中立态度的现在意义上的裁判——一名裁判和两名巡边员。早期的球队均是业余球员构成的，而现代足球有了职业球员，以踢球为职业的运动员。

为了适应足球运动发展的需要，1904年5月21日，法国、比利时、丹麦、荷兰、西班牙、瑞典、瑞士等国在巴黎发起成立了国际足球联合会。1925年，国际足联公布了新的“越位”规则，加重了防守任务，攻防矛盾又趋尖锐。据此，英国人契甫曼于1930年创造了“WM”式阵形，使攻防人数达到均衡状态。这一阵形虽然在四十年代前后盛行于全世界，但因“W”式的进攻很容易被“M”式的防守看死，故此阵形的出现对技战术的发展并没有直到重大的推动作用。

五十年代以来，世界足球运动经历了三次革命性的变革。1953年，匈牙利人突破了“WM”式的传统打法，运用四前锋的打法击败了足球王国——英国队，并在1954年第五届世界杯赛中以创纪录的进球数战胜了多数世界强队夺得亚军，震动了世界足坛。由于这一阵形开创了以攻为主的局面，因而有力地推动了当时的世界足球运动。1958年，巴西人在技术、技巧上有了新的发展，并创造了攻守趋于平衡的“424”阵形，夺取第六、七、九届世界杯的辉煌胜利。由于这一阵形与现代足球“全攻全守”打法相适应，因而很快被世界各国广泛采用，“WM”式打法被彻底抛弃。此后，又出现了“433”阵形及其变体，但基本特点与“424”式相同，只不过在力量分配上更侧重于防守。

1974年，在第十届世界杯上出现了以荷兰、西德、波兰为代表的整体型全攻全守打法。按照这种打法，阵形只是在比赛开始前队员战位时看得出来。比赛开始后，由于全攻全守，阵形就难以辨认。这种踢法打破了严格的位置分工，每个队员既能进攻又善防守，且守中有攻，攻中有守，攻守转换快速，战术灵活多变，体现了技术、战术和身体素质全面发展的趋势，因而被誉为足球运动史上的第三次革命。20世纪末，由于足球比赛竞争日趋激烈，球队与教练不再拘泥于一种阵形，而是根据不同对手制订不同战术，阵形运用也相对更加灵活。而且现在的高水平足球比赛中两支球队都会将阵形压缩在30米左右，这样可以保证球队的整体攻防。

目前，国际上规模较大的足球比赛有两个：一个是由国际足球联合会举办，每四年一次的世界杯。这是水平最高，影响最大的世界性足球比赛。另一个是奥林匹克运动会的足球赛。

20世纪20年代，由于当时水平最高的足球赛事奥运会比赛不允许职业球员参加，而这样的决定对于足球的发展极其不利。于是当时的国际足联主席法国人朱尔·雷米特挺身而出，为了推动足球运动的继续发展，他决定创办一个允许职业运动员参加的世界大赛。当初，雷米特的设想曾经引起了一些人的冷嘲热讽。但是，通过他的不懈努力，还是得到了国际足联多数会员国的赞同和认可。

国际足球史上一个具有历史意义的日子终于来到了，1929年5月18日，在西班牙巴塞罗那举行的国际足联会议上，通过了震撼世界的决定：设立世界杯足球赛，第一届世界杯足球赛于1930年7月在南美洲的乌拉圭举行，以后规定每隔4年举行一次。当然，与会各国并不都是投的赞成票，英国、匈牙利、意大利、奥地利、捷克斯洛伐克等国投了反对票（并且抵制了首届世界杯足球赛）。从此，世界各国可以派出自己的最强阵容，参加名副其实的规模最大的最高水平的世界足球大赛了。各国的球队孰强孰弱，都可以从这个大赛中得到检阅和验证。

从此以后每四年一届的世界杯代替奥运会的足球比赛成为了全世界球迷的节日，成为各个国家竞逐的目标，而参加世界杯或是夺得世界杯都成为了球员的毕生目标。在已经举行过的17届世界杯中，足球王国巴西压倒各世界豪强五次夺得世界杯冠军，而17届杯赛共有7支球队染指过冠军奖杯。